无人机桥梁3D建模、巡检、检测的航线规划

无人机在3D建模、巡检和检测任务中的航线规划存在显著差异，主要体现在飞行高度、航线模式、精度要求和传感器配置等方面。以下是三者的详细对比分析：

1. 核心目标差异

2. 航线规划关键参数对比

（1）飞行高度

（2）航线模式

（3）重叠率要求

3. 传感器配置差异

4. 典型航线示例

（1）悬索桥主缆检测

• 3D建模：
  50m高度平行扫描+30m高度交叉扫描（生成完整主缆模型）

• 巡检：
  20m高度沿主缆走向单航线飞行（快速检查PE护套破损）

• 检测：
  3m高度贴壁环绕飞行（电磁探伤仪检测内部钢丝断裂）

（2）箱梁桥底作业

5. 技术发展趋势

1. 智能航线融合：

• 华为河图引擎实现建模/巡检航线自动切换

2. 动态避障升级：

• 大疆Mavic 3E新增斜拉索识别避障模式

3. 标准统一化：

• 新修订《公路无人机检测规程》（JTG/T 3XXX-2024）将明确分类航线标准

结论建议

• 新建项目优先采用"建模级航线"生成数字底图

• 日常养护用巡检航线（效率提升3-5倍）

• 发现隐患时启动检测级精细航线

• 未来方向：AI自主决策航线类型（如识别裂缝后自动切换检测模式）

三种航线规划本质是精度与效率的权衡，实际作业中常采用"先建模定位→再巡检筛查→最后检测复核"的递进策略。