无人机安全飞行注意事项

无人机自动返航

自动返航的方式分三种情况，分别是“智能返航”、“智能低电量返航”以及“失控返航”。

无人机如果成功记录了返航点并且在GPS信号良好的情况下，当我们开启了智能返航、无人机低电量触发智能低电量返航、遥控器与无人机之间失去通讯信号触发失控返航时，无人机将自动返回“返航点”并降落。

要确保无人机当前所在位置能够安全降落才可以设置和刷新返航点，如果无人机在障碍物、雪地或水面上空，一定不要重新设置“返航点”切记。

1. 返航的目的地是返航点：返航点定义为每次开起飞的时候，第 一次获取到的GNSS位置点。返航点不等于起飞点。

2. 返航路径有两种方式：设定高度（返航高度）和最 佳路径

3. 返航点返航是基于GNSS信号实现自动返航，没有GNSS信号不能实现自动返航，比如室内环境或者城市峡谷场景等GNSS失效情况，都不支持自动返航。

4. 手动更新返航点-可选择遥控器和飞机的当前位置作为返航点。需要注意-由于在地面，遥控器的GNSS的受环境周边环境影响，一般误差都很大，不建议采用遥控器当前位置作为返航点，建议可视后采用定点降落，或者手动降落。

5. 设定高度返航：对着返航点直飞。临顶时自动旋回到起飞方向（姿态调整），再垂直下降。

6. 最 佳路径返航：利用视频及避障技术、GNSS坐标实现自主规划路劲返航飞行。白天光线好的情况支持自动规划路径，利用视频和绕行避障实现自主飞行，不可以更改路径。

7. 晚上或者清晨、傍晚光线不足的情况，不支持最 佳路径，强制设定高度飞行（默认100米，建议设定200米）

8. 由于本身无人机避障的缺陷，最 佳路线有危险的，电线玻璃幕墙都会造成炸机

无人机精准降落

具体的降落过程可以分为以下几个步骤： 

1. 飞行器进入降落模式，将螺旋桨转速减缓，控制飞行器的高度逐渐降低。

2. 调整飞行器的仰俯角度和横滚角度，控制飞行器的姿态，使其垂直于地面降 落。

3.在降落前，先预判地面状况，选择合适的着陆点。然后逐渐降低高度并减小速 度，直到飞行器与地面接触。

4. 一旦飞行器着陆，通过瞬间反向调整飞行器螺旋桨转速和倾斜角度，以避免 飞行器反弹或失控。

‌大疆无人机的精准降落原理主要依赖于RTK定位系统和视觉标识识别功能，同时结合停机坪的设计来提高降落成功率。

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大疆无人机通过RTK（实时动态定位技术）定位系统和视觉标识识别功能，能够精 确定位机场位置。此外，停机坪采用全新滑动式斜坡归中设计，进一步提高了飞行器降落成功率‌。

在降落过程中，大疆无人机具备降落保护功能，该功能在特定条件下生效，以确保安全降落。例如，当飞行器检测到不适合降落的地面条件（如下方为不平整地面或水面）时，会悬停等待用户操作。若飞行器自主触发返航或降落，为保证安全，飞行器会悬停在离地2米的高度，并提示用户是否需要继续降落。

在自动返航过程中，飞行器会匹配地形特征，修正降落位置，实现精准降落‌。

综上所述，大疆无人机的精准降落不仅依赖于先进的定位技术和视觉识别功能，还通过停机坪的设计和降落保护功能的实施，确保了降落的准确性和安全性。

基于视频画面（控制摄像头朝下）的辅助线，选择目标点精准降落

基于自动返航的精准降落

n降落保护

当飞行器降落时，降落保护功能生效。

1. 若飞行器降落保护功能正常且检测到地面可降落时，飞行器将直接降落；

2. 若飞行器降落保护功能正常，但检测结果为不适合降落时（例如下方为不平整地面或水面），则飞行器悬停，等待用户操作；

3. 若飞行器降落保护功能不正常，则下降到离地面 0.5 m 时，提示用户是否需要继续降落。点击确认或下拉油门持续 1 s 后，飞行器降落。

飞行器降落过程中避障功能将关闭

n精准降落

飞行器在自动返航的过程中，当到达返航点上方后开始匹配地形特征，一旦匹配成功则开始修正降落位置，使飞行器能够精准地回到起飞点。

精准降落过程中降落保护同时生效。

飞行器仅在满足以下条件的情况下可实现精准降落：

a) 飞行器仅在起飞时记录返航点，飞行过程中未刷新返航点

b) 飞行器起飞方式为垂直起飞，且起飞高度超过 7 m

c) 地面环境未发生动态变化

d) 地面环境纹理不是太少（例如雪地）

e) 光线不是特别暗（例如晚上）或强光照射

自动返航和精准降落有些不同，自动返航是基于返航点（GNSS+姿态）返航飞行，返航飞行的最后动作阶段是精准降落，精准降落一般基于下视双目摄像机的图片和GNSS位置融合降落。

垂直起飞10米后飞行，降落地图片辨识度效果会好一些，自动返航后的精准降落的精度要高

精准降落是自动返航的最后阶段，基于起飞点的图片修正降落点。起飞点GNSS信号差，也无法实现精准降落。GNSS的精度在3-5米，精准降落可以提升精度到分米级。

精准降落依赖下视双目摄像机，在光线不好的环境，使用不佳

避障及避障失效 

手动无人机避障措施：自动绕行或者悬停（刹停），相比刹停绕行模式不跟手，有延后。

基于可见光实现，在光线不足的环境，无法使用

细小的树枝、路牌（和蓝天融合导致视频错误识别）、路灯（天空颜色接近导致视频错误识别）、玻璃面（反射图像、透射无法识别等导致视频错误识别）、电线、两个类似障碍物位置前后

普通模式&运动模式（关闭避障功能）

运动模式关闭的避障是前后左右的避障功能，向下的红外TOF传感器并不关闭，红外TOF测量地面高度，同时具备避障功能、根据地面高度实现减速降落功能。

视频定位及避障：选择关闭后，飞机只能依靠GNSS定位保持悬停，全向避障功能失效，飞机下落到地面附近不会主动减速。

智能跟随：避障功能固定为绕行

无人机所使用的飞行模式主要是三种：P智能飞行；S运动模式；A姿态模式

P智能飞行：飞行过程中所有辅助飞行设备全部处于工作状态（GPS辅助悬停、地面识别、超声波定高、视觉避障等），飞行速度有所限制以保证动力输出有足够冗余保持姿态稳定，同时云台会被给予一个相对稳定的载机环境（通常情况下，在P模式下的机体倾斜均可被云台补偿）。需要注意的是，拥有视觉避障系统的无人机可以在设置中调整是否开启避障，所以并不是开启了P模式就一定有避障。

对于新飞手来说，P模式会是主要是用的模式，并且安全系数相对较高（辅助飞行系统全部开启）

S运动模式：概括来说，S模式下无人机的机动能力通过增大无人机最 大倾角获得增强，辅助飞行系统大部分保持开启，不包括视觉避障。同时在这个模式下无人机的最 大速度和加/减速距离均有大幅度增加，同时飞行器对遥控器上任何操作的反馈会更加灵敏。例子：在P和S模式下向前微微推杆无人机所反馈的速度会有所不同。

A姿态模式：即所有飞行辅助系统全部关闭，完全手动飞行的模式。例子：在P和S模式下，飞行器会自行保持在空中的悬停状态，同时会自动补偿风速等干扰因素对无人机位置造成的便宜，但是在A模式下，无人机不会对外围环境的任何改变做出主动反馈，风来了就会被吹跑。除此以外，即使在无风的情况下，无人机由于GPS模块的关闭，也有可能由于IMU误差发生位置的偏移。同时还有一个特点：在P和S模式下，偏航杆回中的过程中无人机会主动减速，而姿态模式中偏航杆回中只会让无人机的姿态回中，并不会主动补偿消除已有的速度。相对来说无人机在A模式下的操控会更加困难一些，需要飞手将更多注意力投入在飞行中。

NOTICE:当无人机在无法正常接收GPS信号的情况下，将会自动从P/S飞行模式切换到姿态模式

电池安全

确保电池安装到位、电池保温以及预热

起飞前请将电池温度加热至20℃左右，当电池工作温度低于20℃的时候，电池会出现电压过低等危险情况，甚至在极端情况下会导致无人机自动关机等情况。

通常情况下在飞行过程中由于电池放电的同时会散发大量的热量，因此飞行过程中不必过度担心电池温度。如果在极度寒冷的环境下（-10℃）飞行，请在飞行中时刻注意电池电压以及电池容量。