关于下行/反向TDOA

定位标签发送信号，基站接收信号，并采用后台计算位置的方式，称之为上行TDOA，也被称为追踪模式，有点类似于北斗一代模式，好处是标签比较省电，但是系统容量会存在一个上限，不适用于现场需要无延时做出控制的相关应用。

下行TDOA

这种工作方式和GPS类似，所以又叫室内GPS。定位基站发送定位信号，定位标签接收定位信号并进行位置坐标计算。下行TDOA的优势是，基站的功耗较低，系统容量无限大的，终端获取位置信息的延时也很小。

下行TDOA又称为反向TDOA，被动式TDOA，OTDOA

反向TDOA的优劣势

   优势：

§  标签端直接输出定位结果，定位的实时性更高；

§  理论上网络可支持无限容量的标签同时进行定位；

劣势：

§  为防止基站广播定位消息发生冲突，必须采用较复杂的时间分片机制，使得系统复杂度很高；

§  标签端持续监听基站定位消息，使得能量消耗较高，功耗是上行TDOA的十倍以上；

§  所有的基站都必须时间同步，使得系统的复杂度和成本较高；

§  如果标签仅接收基站定位消息而不发送消息，定位网络无法监测网络内存在的标签；

适合：
- 工厂、园区等地方的AMR(自主移动机器人)导航；
- 大型公共场所如商场、会展厅、博物馆、医院、停车场等地的导引；
- 大规模机器群体（如无人机队，仓储物流搬运机器群等）协作调度指引；
- 大规模多人在线的VR应用与游戏等；