Obstacle Avoidance for AGVs

纯粹的路径跟踪涉及车辆沿着预定义的路线行驶：地板上或地板下的物理线或虚拟路径。如果车辆指定的路线被托盘或人员堵塞，车辆就会停下来等待堵塞被清除。

“避障”基于“动态路径规划”，如果有物体阻挡其路线，车辆将通过动态规划替代路径来尝试绕过该障碍物，理想情况下尽可能少地偏离其主要路径 路线并尽快返回此。

避障何时有意义？

如果车辆或移动机器人很小并且其使用区域挤满了人，那么避障可能是一个很好的选择。

假设您正在考虑使用机器人清洁机，例如 Cleanfix 的 RA660 Navi XL。在商业中心和机场等环境中，该机器人遇到障碍物（尤其是人）的概率很高。因此，您不会希望每次出现障碍时都完全停止其前进。那层地板永远不会被擦洗。在这种情况下，使用避障是绝 对有意义的。

对于商用清洁机器人来说，避障是有意义的，就好像你停在每个动态障碍物处一样，地板永远不会被清洁！

同样，今天我们看到更多移动机器人的到来，为您带来一些东西，例如客房服务机器人，以及博物馆、超市等其他场所的各种服务机器人。这些地方也挤满了人类，因此这些机器人绕过障碍物并继续前进是有意义的

然而，避障在工业环境中几乎没有意义，例如仓库，甚至生产工厂。造成这种情况的主要原因有四个。

1. 效率受到影响。

这个缺点似乎违反直觉——“但它只能解决问题！”——但它是非常真实的。

以汽车生产为例。汽车制造过程是高度连续的，因此大约每 45 秒就有一辆汽车从生产线上下线。

即使具有完美的避障能力，如果您的 AGV 或 AMR 必须在物体周围移动，与路径跟随者相比，这会减慢它们的进度，而路径跟随者的工作人员经过培训，可以保持路线畅通。因此，随着避障，顺序系统的性能将会下降。即使制造商每天“仅”损失两分钟，也意味着下线的汽车数量会减少两到三辆。

此外，由于生产线环境通常复杂且空间有限，车辆通常没有空间在物体周围移动。因此，要求车辆这样做是没有意义的。

2.它发送了错误的消息

工业环境中避障的第二个缺点涉及公司向员工发送的信息。如果每个人都相信工厂的 AGV 非常智能，可以避开障碍物，那么员工可能不会太担心将东西留在地板上的风险很高。在最 好的情况下，缺乏关注会导致绩效下降。最坏的情况是完全停止操作。

3.它增加了感知风险

在工业环境中，可能需要移动大型、重型且危险的物体，工作人员希望感觉他们知道车辆要去哪里。

简而言之，工业客户不希望他们的 AGV 改变主意。他们希望它每次都能遵循这条路径。这是采用自动化系统的一个关键好处——完全控制。

最后，避障 AGV 车队可能会在交通管理方面造成重大问题。为路径跟随者提供最 佳的流量管理已经是一个挑战。如果车辆开始自行决定在发生堵塞时该怎么做，那么这是不可能完成的任务。这就是为什么在高吞吐量系统中，交通管理需要依靠车辆的系统性、确定性运动来发挥作用。