室内定位的出路-2B室内定位技术路线探讨

n  2B室内定位场景应用比较复杂，分成人、车、物；

1.    安全生产管理角度出发人员实时位置管理

2.    依据位置信息，服务人员以及车辆活动，类似导航和路径规划

3.    对车辆在区域行驶、停放实现空间位置管理

4.    对工具类共享设备实现区域位置管理

5.    对周转物流设备实现区域的位置管理

6.    对于传统流通性物资管理

n  人：坐标定位+场景定位

坐标定位：实时解算目标物理坐标，实现实时轨迹和导航等应用，体验感强。最常用的技术路线就是基于TDOA的三角定位。

三角定位最为成功的应用场景就是基于GNSS的室外目标定位，采用反向TDOA技术实现位置解算，服务于军工、航空、车载导航等领域。

三角定位是最成功也应用最广泛的定位技术，但是在室内空间或者有高层建筑或山区环境，遮挡了卫星信号会导致三角定位失效。室内空间或者复杂的工业环境，三角定位其实是没有办法落地。只有在没有什么遮挡的空间环境，才可以采用三角定位技术，一味的采用三角定位去实现室内定位或智慧工厂人员定位，势必会尝到苦头。

三角定位本质是通过一个公式计算出坐标结果，就算再好的输入信号预处理（卡尔曼滤波、插值等），对于实际环境的干扰，实际效果也收效甚微。在无线应用的真实环境，三角定位很难有落地性可言。室内定位或区域定位有希望的技术路线应该是多源融合的模糊匹配，或是基于神经网络深度学习判断的技术路线，只有这些技术路线才能具备鲁棒性和抗干扰能力，才能提供相对稳定的位置定位结果。

三角定位只适用良好的环境，室内定位要慎用三角定位技术路线：微文为啥慎谈坐标定位？为啥要定位算法内置定位基站？

基于UWB或BLE信号的场景定位是2B室内或区域空间位置管理的技术出路：场景定位而非坐标定位Site Location not Position Location

n  车：同人、定位技术+IMU、车还需要考虑室外GNSS

车辆定位有类似人员定位需求-只需要固定区域内的定位，类似工厂内部叉车定位，可以采用和人员定位同样的技术路线，在这类场景也有叉车防碰撞的需求，解决叉车之间以及叉车和人之间的安全距离；这类场景应用也只有UWB技术适合。

车辆不同于人员，车辆有停放（停车场/停车位）、运货/卸货（指定位置：装货位/卸货位）的定位场景管理需求。BLE和RFID不太好解决这类场景，只有采用基于UWB信号的PDOA/一维或者精细网格化定位解决方案。

也有需要车辆路径导航需求，这需要反向TDOA支持，定位解算在tag侧实现，反向TDOA一个问题就是没有待机的说法，功耗比较大，需要采用车载供电；另外一个问题就是三角坐标定位收到环境干扰大，定位不稳定，还需要融合IMU、车辆PDR以及路网数据，实现混合定位达到抗扰动性目的；这类场景应用只有UWB技术适合，当然这个也是技术挑战最难的，毕竟要融合很多定位技术，能做好的不多。

对于物流类车辆，需要考虑基于GNSS的室外的全域定位；需要采用GNSS+UWB实现室内外混合定位；

n  物：BlE　Beacon/AOA、RFID　、RFID＋BLE/UWB

物的定位需求最多，但是由于物体的大小、介质以及价值各不相同，场景也各式各样，物资定位也是最难做的。物资分为流动性物资、物流周转性物资、以及类似仪器仪表等共享类物资。

流动性物资最常见也是应用最普遍的就是RAIN RFID-无源、成本极低，已经被大量物资管理中。RAIN RFID的缺陷就是信号覆盖距离近（一般就3-5米），在一些通道门可以采用，但是大空间范围的定位就望尘莫及了。但是由于其Tag价格极低的优势，还是物资定位最优选择。

为了实现大空间的物资定位，就出现了流动性物资 RAIN RFID + 物流周转性物资BLE/UWB定位相结合的解决方案。物资RAIN RFID+周转货架、盛具或者周转叉车室内定位相结合的技术路线。物资本身通过RAIN RFID实现物资的独一的标识，周转货架、盛具或者周转叉车等部署RAIN RFID读写器实时读取存在物资的信息，周转货架、盛具或者周转叉车采用BLE AOA或UWB实现室内的定位。多数物流周转性物资的定位只需要做到作业面的精细网格化定位就可以满足，无需坐标定位。

共享类物资的定位只需要区域存在性检测就可以了，需求目标的成本低、功耗低。室内环境可以采用BLE Beacon或 BLE AOA以及RFID定位技术。如果对于区域精度要求高，BLE AOA不适合的场景，可以考虑UWB。但是由于UWB功耗大、成本高，一般用户很难接受。