论高精度室内定位的UWB定位系统三种定位算法

UWB室内位置采集是一种高精度的位置采集。 UWB位置采集常用的位置采集算法有三种，分别是TWR采集定位算法、TOA采集定位算法和TDOA采集定位算法。

1、TWR采集定位算法

TWR位置获取算法的整个过程是Two Way Ranging，是一种位置获取的双向测距算法。

2.TOA获取定位算法

TOA，全称Time of Arrival，是通过测量被测UWB，测量位置标签与已知位置的基站之间的消息传输时间，计算距离而得到的。使用三个以上的距离值通过三角形得到位置，并计算出被测标签的位置。位置已知的基站之间不需要时钟同步。

基站接收标签的各种信息；服务器根据上传的信息分配时钟；标签根据分配的时间与基站进行测距获取位置，基站进行测距获取位置。

将已知坐标的4个基站分组，实现三维采集定位；标签进入采集位置区域后，按照规定的时间和顺序测量与基站的距离；距离信息通过有线/无线网络上传到服务器，实现实时位置跟踪。

3、TDOA定位算法

TDOA，全称Time Difference of Arrival，通过测量被测标签与已知位置的基站之间的消息传输时间差来计算距离差；计算测试标签的位置。它必须始终在已知位置的基站之间同步。

UWB室内高精度位置采集算法对比如下：

从以上信息可以看出，TDOA位置获取算法使用UWB信号来同步基站。位置获取精度高，UWB标签功耗低，标签容量可达数千，数据延迟也很低。它是一种超宽带位置采集系统解决方案位置算法。