大疆无人机-SDK 互联互通

“基于 PSDK 开发的负载（负载设备）”、“基于 PSDK 开发的负载（机载应用）”、“基于 MSDK 开发的移动端 App” 彼此可以相互通信。譬如，用户从移动端 App 向飞行器发送控制指令，控制负载设备执行指定的任务。机载应用控制负载设备执行所需的动作，向移动端 App 发送状态信息。负载设备向移动端 App 和机载应用发送视频码流或文件等类型的数据。

客户端与服务端

l客户端：根据指定的通道 ID，发起通道连接的一端。

l服务端：根据用户的实际需求，创建通道并指定通道类型 ID 的一端。

MSDK 与 PSDK 负载设备通信时，MSDK 仅能作为客户端，PSDK 负载设备则作为服务端。PSDK 负载设备间通信时，PSDK 负载（负载设备）与 PSDK 负载（机载应用）均可作为客户端。

在 M300 RTK/M350 RTK 上使用 SDK 互联互通功能

l使用对象：3 个云台口（PSDK）、1 个 E-Port 口（PSDK）、遥控器 App（MSDK）

l使用范围：任意口的 PSDK 与 MSDK 可以建立通讯，任意云台口的 PSDK 与 E-Port 口的 PSDK 可以建立通讯

l使用约束：暂不支持双控的场景。暂时不支持 PSDK 云台口设备两两通讯。暂时不支持多个云台口的 PSDK 同时与 MSDK 或者 E-Port 口的 PSDK 建立通讯。

在 Matrice 30/30T、Mavic 3 行业系列飞行器上使用 SDK 互联互通功能

l使用对象：1 个 E-Port 口（PSDK）、遥控器 App（MSDK）

l使用范围：E-Port 口的 PSDK 与 MSDK 可以建立通讯

l使用约束：暂不支持双控的场景

大疆无人机支持双控模式，‌允许用户通过特定的配置使用两个遥控器同时控制一架无人机。‌

主、辅遥控器均可控制飞行器飞行及云台相机朝向，但在主控进行操作时，辅控操作不生效。使用双遥控器模式操作时，需要注意主、辅遥控器存在部分操作的差异。

▌指令优先级差异

主、辅遥控器均可操作云台俯仰拨轮和摇杆，但主遥控器的指令优先级别较高。

在主遥控器操作云台拨轮时，辅遥控器对云台拨轮的操作指令不会生效，但辅遥控器此时可操作摇杆。在主遥控器停止操作云台拨轮2秒后，辅遥控器方可进行云台操作，但主遥控器可以随时夺回控制权。

当主遥控器操作摇杆时，辅遥控器的操作与云台的操作情况一致。

如主遥控器正在操作摇杆，辅遥控器同时执行掰杆停机动作（下拉油门、内八或外八），即使主遥控器停止操作摇杆2秒后，该停机动作也不会生效。需要主遥控器释放操作后，辅遥控器重新掰杆操作，飞行器才会响应命令。

飞行模式切换开关

主遥控器支持切换飞行模式，辅遥控器不支持。

传输方式

l可靠传输
为确保基于不同 SDK 开发的机载应用和设备间能够实现可靠传输，DJI SDK 为开发者提供可靠传输的传输方式，在该方式下，DJI SDK 内部采用了丢包重传、超时重发及错误检验等机制，确保不同 SDK 间收发的数据准确可靠。

n数据可靠：以可靠传输的方式传输数据的双方，在发送和接收数据时需使用校验函数检验传输数据的正确性，同时 DJI SDK 使用加密算法加密所传输的数据，确保传输数据的安全性。

n传输可靠：使用 DJI SDK 的数据传输功能拥有计时器和 ACK 机制，能够在数据传输超时后将重发该数据，确保对端能够正常接收所发送的数据，防止数据意外丢失。此外，以可靠传输的方式传输数据时，发送端将为所发送的数据编号，接收端依靠数据编号能够重排接收到的乱序数据，确保数据传输的可靠性。

l不可靠传输
以不可靠的传输方式传输数据时，使用不同 SDK 所开发的机载应用和设备间能够以更快的速度传输数据，但无法保证可靠地传输数据。

对象指定

DJI SDK 的互联互通功能，通过设备类型和设备槽位能够准确指定飞行器上所需通信的设备或模块。

l设备类型：为方便开发者识别对端的身份和类型，更好地区分数据传输的对象，数据传输功能根据 DJI SDK 提供了 MSDK、PSDK（机载应用） 和 PSDK（负载设备）。

l设备槽位：DJI 的飞行器具有强大的扩展能力，开发者能够以多种拓展方式接入三台负载设备、机载应用等，因此可使用不同的槽位区分移动端 App、负载设备和机载应用当前所处的位置。

l通道 ID：为方便开发者选择和使用通信通道，区分同一个设备上的不同通道，DJI SDK 为互联互通功能提供了设置通道 ID 的功能，开发者创建通道时可为创建的通道指定 ID。

说明

l仅基于 PSDK 开发的负载设备和机载应用在使用数据传输功能时，需要为创建的通道指定通道 ID。

l开发者可以根据实际的使用需求，在创建通道时，为所创建的通道指定通道 ID，最 大支持设置 65535 个通道。

通道管理

为方便开发者快速开发出功能强大且可靠的机载应用和设备，无需关注 SDK 互联互通功能底层的工作逻辑，DJI SDK 为互联互通功能赋予了强大的通信管理能力：

l链路管理：管理链路的接入、关闭、销毁、重连及拥塞管理等

l数据管理：数据转发、数据读写、流量控制、数据校验、乱序重排及丢包重传等

通道带宽

lMSDK 上行（向服务器端发送数据）可靠/非可靠传输最 大速率一般为 24-48 Kbps，带宽上限取决于实际的无线链路情况。

lMSDK 下行（从服务器端接收数据）可靠传输最 大速率为 16Mbps, 非可靠传输最 大速率为 20Mbps。

             注意： MSDK 与服务器端（PSDK）的通道带宽受限于无线链路，在远距离情况下，带宽上限会随信号下降而降低，建议以实际测试为准。

l对于 PSDK 机载应用与 PSDK 负载设备之间的数据传输，可靠传输最 大速率为 24Mbps，非可靠传输最 大速率为 30Mbps。

MSDK 端功能介绍

基于 MSDK 开发的移动端 App 仅能作为客户端，通过通道 ID 与指定的通道建立连接

1．通道连接

2．数据接收

3．数据发送

4．关闭通道

PSDK 端功能介绍

基于 PSDK 开发的机载应用只可作为服务器端

1. SDK 互联互通功能初始化

2. 创建通道

3. 通道连接

4. 数据接收

5. 数据发送

6. 关闭通道

MSDK 与 PSDK 互联互通

MSDK 与 PSDK 之间的互联互通应用，MSDK 仅可作为客户端，PSDK 云台口/PSDK E-Port 口作为服务端。

PSDK 云台口与 PSDK E-Port 口互联互通

PSDK（E-Port 口）与PSDK（云台口）均可作为客户端。